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PLC的运动控制指令实现***的定位功能。 简述三菱PLC定位指令，可分为原点回归指令DSZR，ZRN，定位指令PLSY，PLSR，DRVI，DRVA，变速操作PLSV.3其中PLSY，PLSR为脉冲输出指令，其定位功能相对较弱或***基本的定位指令，后期定位指令在其基础上开发。 我们一般采用DRVI，DRVA指令实现定位，DRVI相对定位指令，DRVA确定定位指令。 当涉及到相对位置和***位置时，我们需要在这里进行详细的分析和区分。
按照三菱定位手册的解释，相对位置采用增量式(对地址的位置指定),以当前停止的位置作为起点， 指定移动方向和移动量(相对地址)进行定位。相对位置采用***式(***地址的位置指定)以原点为基准指定位置(***地址)进行定位，起点在哪里都没有关系。
上面的解释很绕，到底什么是相对位置，什么是决定位置，我们用下面的图进行介绍：
相对位置只有1个属性就是距离，由起点和目的地决定，比如在P3(起点)点，想去P1(目的)点，判断方向为+(右)，计算距离54km。
***位置带有两个属性，方向和位置，它是与起点无关的，同样的在P3(起点)点，想去P1(目的)，只需要输入目的地的位置+23km即可。
这就是它们的区别有点类似于数学中的标量和矢量，其中标量是一个值，矢量是带有方向的。了解了这些对于我们学习DRVI、DRVA指令就很简单了。
完整指令DRVI S1 S2 D1 D2，S1指的是输出脉冲也就是相对位置，S2是脉冲输出频率指的的电机旋转速度，D1是脉冲输出端口(必须使用高速口)，D2是脉冲方向由S1的正负决定自动识别不能指定就是说不要对D2进行控制，指令输出的脉冲数由S1决定。
完整指令DRVAS1 S2 D1 D2，S1指的是输出脉冲也就是***位置，S2是脉冲输出频率指的的电机旋转速度，D1是脉冲输出端口(必须使用高速口)，D2是脉冲方向由当前位置和输出脉冲(***位置)的大小决定同样不能指定，输出的脉冲数是由当前位置和输出脉冲(***位置)的差值计算。
以上面的例子执行由P3→P1的移动，采用相对定位指令：DRVI 54 1 Y0 Y4，采用***定位指令：DRVA 23 1 Y0 Y4，这里我们假设一个脉冲1km，速度是1km/p，那么根据当前位置(-31)和目的地(+23),我们知道PLC应该向伺服驱动器发送了54个脉冲，脉冲方向是+的。
在伺服电机控制中，我们首先需要了解单个脉冲移动量，根据电机和机械方面的参数来确定，把具体的距离转换成脉冲，然后根据动作的需要选择定位指令。
